Кубический робот Cubli, созданный учёными из ETH Zurich, использует маховики для движения и умеет балансировать на одном углу.

cubli-0

Этот робот имеет размер грани в 15 сантиметров и содержит в себе три «инерционных колеса», каждое из которых питается своим собственным безщёточным мотором, и расположено на своей стороне куба. Он также включает в себя инерциальные сенсоры, двигательные контроллеры, батареи и микропроцессор.

Инерциальные сенсоры позволяют процессору измерять наклон и угловую скорость куба. В случае трюка с балансированием на одном углу, робот активирует свои маховики, используя их совокупный и постоянно подстраивающийся крутящий момент для того, чтобы удерживаться на месте. Он может удерживать свой баланс даже тогда, когда его толкают, или поверхность, на которой он балансирует, наклоняется. Плюс, он может вращаться на одном месте и балансировать на одном ребре.

Cubli может двигаться, вращая один из своих маховиков с большой скоростью, а затем резко останавливая его, чтобы передать момент движения от колеса всему кубу. Эта возможность потребовала доработки, поскольку механическое напряжение из-за резких остановок изначально заставляло деформироваться и маховик, и металлическую раму робота.

Зато теперь с помощью этой техники торможения он может встать на ребро из лежачего положения, перейти к балансированию на углу, а затем упасть обратно в любом заданном направлении. Повторяя эти шаги, он может переместить себя куда угодно.

В конце концов, учёные надеются, что подобная технология найдёт себе дорогу в стан роботов, используемых для исследования поверхности других планет.


Добавить комментарий